Consta que seu nome deriva da palavra espanhola volero (devolar = voar) ou das bolinhas que eram usadas presas nos vestidos das dançarinas ciganas (boleras), que pareciam voar enquanto dançavam.

Quanto à dança, sua origem é discutida: uma versão diz que se surgiu na Inglaterra passando pela França e Espanha com nomes variados (dança e contradança); outra versão, diz que veio do fandango - dança espanhola de origem árabe - muito popular, desde o século XVII e que fez sucesso no Brasil entre os séculos XVIII e XIX.

Há, ainda, autores que apontam o bailarino espanhol Sebastian Cerezo como seu criador, em 1780, inspirado numa dança típica dos ciganos, fez uma variação baseada nas Seguidillas. O bolero, a princípio, era executado com acompanhamento de castanholas, violão e pandeiro, tal qual o fandango, enquanto o casal dançava sem se tocar, com sensuais movimentos de aproximação e afastamento.

Assim como o bolero influenciou o Mambo, Chá-Chá-Chá e Salsa e ele também recebeu influência de outros ritmos como o Tango e apenas no Brasil, ele é dançado da forma como o conhecemos nos dias atuais com figurações, passos de efeito e dos muitos giros. Na maioria dos países latino-americanos ele é dançado de forma simples e lenta, sem muitas variações. Portanto quando você ouvir a expressão “dois pra lá, dois pra cá”, com certeza estarão falando do bolero, pois essa é a base para se dançar esse ritmo que se desenvolveu, principalmente, em Cuba e outros países da América Central, México, República Dominicana, Porto Rico. Na Europa ele é mais conhecido como rumba lenta.
O Bolero é uma dança agradável e elegante com música romântica com letras sentimentais e por isso permanece até nossos dias.